地鐵歷史
巴黎地鐵的橡膠車輪世界上首條地下鐵路系統是在1863年開通的倫敦大都會鐵路Metropolitan Railway。當時電力尚未普及，所以即使是地下鐵路也只能用蒸汽機車。由于機車釋放出的廢氣對人體有害，所以當時的隧道每隔一段距離便要有和地面打通的通風槽。
到了1870年，倫敦開辦了第一條客運的鉆挖式地下鐵，在倫敦塔附近越過泰晤士河。但這條鐵路并不算成功，在數月后便關閉。
現存最早的鉆挖式地下鐵路則在1890年開通，亦是倫敦，連接市中心與南部地區。最初鐵路的建造者計劃使用類似纜車的推動方法，但最后用了電力機車，使其成為第一條電動地下鐵。早期在倫敦市內開通的地下鐵亦于1905年全數電氣化。
法國巴黎的巴黎地鐵在1900年開通，最初的法文名字Chemin de Fer Métropolitain是從Metropolitan Railway直接譯過去的，后來縮短成métro，所以現在很多城市軌道系統都稱metro。俄羅斯的地鐵也順理成章，只是改用了西里爾字母，稱為Метро。
亞洲最早的地下鐵路在日本東京，于1927年開通。此外，土耳其伊斯坦布爾的第一條地鐵修建于1910年（隧道開挖于1875年，1910年以前使用馬車），但因該城市坐落在歐洲，因此沒有被算作亞洲第一條地鐵。
非洲最早的地下鐵路在埃及開羅，1987年開通。
中國大陸第一條地下鐵路是1969年開通的北京地鐵。
香港的地鐵在1979年開始投入服務。
新加坡第一條地鐵在1987年開通。
臺灣的第一條捷運是于1996年開通的臺北捷運木柵線。
朝鮮半島的第一條地鐵在平壤于1968年動工，1973年9月6日第一條地鐵線路千里馬線（Chollima Line）通車。
世界最深的地下鐵路
有些城市的土質不穩，或者為了戰略需要，隧道要挖得特別深。俄羅斯圣彼得堡的地下鐵路一般都超過100米深。
然而，世界最深的地下鐵路車站并沒有定論：
圣彼得堡本身的其中三個地下鐵路車站都有可能是全世界最深的。
俄羅斯首都莫斯科和烏克蘭首都基輔都各有一極深的站。兩站都是建在山下的。
朝鮮首都平壤亦有一地下鐵路站能角逐此位，它的最深處達地下200米，平均深度亦達100米。
供電
一般而言，城市軌道系統的供電可以第三軌、第四軌或架空電纜等方式。
第三軌：在原有兩軌路線側邊新增軌道帶電，車輛則利用集電靴獲得電力；電流經車輪和運行軌道回到發電廠。
第四軌：原理同上，除了原有車輪支撐導引用軌道外，另外增設兩條軌道各供應直流電正負兩極，或者供應三相交流電，但不如第三軌式經濟，故不常見。
架空電纜：電力由架空的電纜提供，車輛則利用集電弓獲得電力，有時亦會以車輪經過軌道將電流帶回發電廠。
車輛
最初的城市軌道系統車廂是木制的，后來改為鋼制以減少一旦發生火災造成的危險。自1953年開通的多倫多的地下鐵路，車廂開始再改良為鋁制，有效減少維修成本和重量。
很多地下鐵路行走的隧道，都比在主要干在線的為小；所以一般而言地下鐵路的列車體積一般比較小。有時隧道甚至能影響列車的形狀設計，例如倫敦地鐵的部分列車便是。
大部份的城市軌道系統都是使用動車組，而不使用機車牽引客車廂。若果使用機車，經常會用推拉運作。
另外，部分較為先進的系統已開始引入列車自動操作系統。倫敦、巴黎、新加坡和香港等地車長都無需控制列車。更先進的系統甚至做到了無人操控，就例如香港地鐵的迪士尼線。同樣,預計于10年通車的上海軌道交通10號線也將在內地首創無人駕駛。
軌道和車輪
一般的城市軌道系統使用鐵軌和金屬車輪。但近年來亦有系統使用混凝土路軌或橡膠車輪（和摩托車相近），或兩者兼用。
地鐵的特點
1．快速 列車運行最高時速達80公里，平均行車時速為36公里，每站停車30秒，一號線由莘莊站至上海火車站站的行車時間為39分鐘。
2．準確 城市地面交通工具受路面交通情況或天氣的影響，但地鐵卻不受干擾。在交通繁忙的高峰時間，地鐵列車每5分鐘開出一班，列車運營由早晨4：55起至晚上23：26止。
3．安全 列車采用安全自動控制系統來操作，嚴格保證列車行車間隔。地鐵供電采用雙電源，停電可能性甚微。地鐵同樣重視防火措施，設有足夠的滅火設施設備，各車站均 安裝有閉路監控系統，以便隨時了解車站的情況。此外，各車站均由上海市公安局城市軌道分局的警員負責治安。
4．舒適 列車與車站均有空氣調節裝置，使溫度與濕度保持在最舒適的范圍內。列車按6輛編組，每輛車定員310人，其中座位62個，全列車可運載乘客1860人。
5．便利 車站美觀明亮環境潔凈，設施設備現代化。由于采用自動售檢票系統，適應大量乘客使用地鐵。站廳與站臺層設有督導員與站務員，以協助乘客解決問題。地鐵各處均設有明確的導向標志，使乘客搭乘地鐵非常方便、簡易。
乘坐地鐵一般安全常識
在地鐵范圍內，乘客應該：
1.留意車站及列車導向標志
2.留意車站通告及廣播，并遵守指示
3.正確使用進、出站閘機，待前面的乘客通過及閘門關閉上后方可使用
4.在安全線以外候車，先下后上，上下車時不要擁擠
5.給有需要的乘客讓座
6.留意列車廣播，提前做好下車準備
7.小心照顧同行的小孩和老人
8.按照提示，正確使用安全及緊急設施
9.一旦發生緊急情況，立即通知車站工作人員
在地鐵范圍內，乘客請勿：
1.吸煙
2.奔跑、嬉戲、翻越閘機和欄桿
3.進入地鐵隧道、高架線路等非公眾區域
4.攜帶下列物品：
。過大的物件或貨物；
。寵物及其他禽畜。
。危險品：
第一類：爆炸或易爆物品，如雷管、手榴彈、炸藥、煙花、鞭炮、導火線等；
第二類：壓縮氣體和液化氣體，如石油液化氣瓶、天然氣瓶和其他各種壓縮氣瓶等；
第三類：易燃液體，如汽油、煤油、柴油、油漆、酒精、香蕉水等；
第四類：易燃固體、自燃物品和遇濕易燃物品，如硫磺、黃磷、白磷、過氧化鈉、碳化鈣（電石）、鈉、鉀等；
第五類：強氧化劑，如濃硝酸、濃硫酸、濃鹽酸、王水等；
第六類：毒害品和感染性物品，如氯化汞、氰化鉀、三氧化二砷（砒霜）、尼古丁、石棉、各類農藥等；
第七類：放射性物品，如鐳、釙、鈾等；
第八類：腐蝕品，如醋酸、磷酸、氨水等；
第九類：其他可能影響乘客人身安全的物品。
乘客如遇地鐵停電八項注意
1.不用擔心車門打不開，更不要出現打砸車門、車窗的舉動，而應等待工作人員將指定的車門打開，并從指定的車門向外撤離。
2.不必擔心在隧道里行走看不清路。停電一旦發生，除了引路的工作人員，每隔一段路還會有工作人員手執照明燈為乘客引路，乘客同時還可以利用自己的手機等隨身物品取光照明。
3.不必擔心人多時被關在密閉的地鐵車廂里會出現呼吸困難。列車迫停隧道內時，地鐵調度人員會及時開啟隧道通風系統。
4.不要直接跳到隧道里。列車距離地面有一米多高且地面情況復雜，直接跳下容易崴腳并造成局面的混亂。
5.千萬不要盲目亂跑。站臺的容量足夠乘客安全有序地撤離。
6.如無其他意外發生，停電時一般不要拉動報警裝置。
7.在隧道內行走時要小心腳下，以免摔傷或者被障礙物碰傷。
8.疏散過程中受傷時，請及時與搶險隊員取得聯系，等候救治。
地鐵基本知識
地鐵是地下鐵道的簡稱。它是一種獨立的有軌交通系統，不受地面道路情況的影響，能夠按照設計的能力正常運行，從而快速、安全、舒適地運送乘客。地鐵效率高，無污染，能夠實現大運量的要求，具有良好的社會效益。
地鐵是有軌交通，其運輸組織、功能實現、安全保證均應遵有軌交通的客觀規律。在運輸組織上要實行集中調度、統一指揮、按運行圖組織行車；在功能實現方面， 各有關專業如隧道、線路、供電、車輛、通信、信號、車站機電設備及消防系統均應保證狀態良好，運行正常；在安全保證方面，主要依靠行車組織和設備正常運行 來保證必要的行車間隔和正確的行車經路。
為了保證地鐵列車運行安全、正點，在集中調度、統一指揮的原則下，行車組織、設備、車輛檢修、設備運行管理、安全保證等均由一系列規章制度來規范。地鐵是一個多專業多工種配合工作、圍繞安全行車這一中心而組成的有序聯動、時效性極強的系統。
地鐵中采用了以電子計算機處理技術為核心的各種自動化設備，從而代替人工的、機械的、電氣的行車組織、設備運行和安全保證系統。如ATC（列車自動控制） 系統可以實現列車自動駕駛、自動跟蹤、自動調度；SCADA（供電系統管理自動化）系統可以實現主變電所、牽引變電所、降壓變電所設備系統的遙控、遙信、 遙測；BAS（環境監控系統）和FAS（火災報警系統）可以實現車站環境控制的自動化和消防、報警系統的自動化；AFC（自動售檢票系統）可以實現自動售 票、檢票、分類等功能。這些系統全線各自形成網絡，均在OCC（控制中心）設中心計算機，實行統一指揮，分級控制。
地鐵和輕軌這兩種制式的最主要區別就是在運量上。運量大、客流量大的鐵路，一般走地下，叫地鐵，也叫重軌；而運的人少了，就叫輕軌。通常衡量的標準是高峰時的每小時客流量，超過了3萬人次就叫地鐵。
地鐵路網的基本型式有：單線式、單環線式、多線式、蛛網式。每一條地鐵線路都是由區間隧道（地面上為地面線路或高架線路）、車站及附屬建筑物組成。車站按其功能分為四種：
1、 中間站：只供乘客乘降用，此類車站數量最多。
2、 折返站：在中間站設有折返線路設備即稱為折返站，一般在市區客流量大的區段設立，可以滿足乘客需要，同時節省運營開支。
3、 換乘站：既用于乘客乘降又為乘客提供換乘的車站。
4、 終點站：地鐵線路兩端的車站，除了供乘客上下或換乘外，通常還供列車停留、折返、臨修及檢修使用。
